多段决策的摹矩阵法及其在摆起控制中的应用

摹矩阵方法是解决多阶段决策寻优问题的一种极为简捷的方法。该方法在一定程度上可以替代动态规划法而更有效地解决许多最优控制问题。通过将倒立摆的摆起控制表示为一个求最短时间的多阶段决策问题,可以利用摹矩阵方法寻找单级倒立摆摆起控制的最优路径与最优决策。对一轨道长度受限的单级倒立摆的仿真与实时控制,证明该方法是有效的。