| 具有两条连续确定转轴的PRR型并联机构型综合 |
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| 引用本文： | 曹毅,居勇健,黄河,孟刚.具有两条连续确定转轴的PRR型并联机构型综合[J].华中科技大学学报(自然科学版),2022(1):125-131. |
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| 作者姓名： | 曹毅 居勇健 黄河 孟刚 |
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| 作者单位： | 1. 江南大学江南大学机械工程学院;2. 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 |
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| 基金项目： | 高等学校学科创新引智计划资助项目(B18027)； |
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| 摘 要： | 为综合出更多具有两条连续确定转轴的PRR型两转一移(2R1T)三自由度并联机构,提出一种简单有效的型综合方法.首先,给出了具有两条连续确定转轴的PRR型并联机构的概念,基于螺旋理论给出转轴连续确定的条件;然后,根据虚拟链法和PRR型并联机构的结构特性,得到该类并联机构的约束螺旋分布情况;接着,基于PRR型并联机构的约束特性,将支链分为三类并综合了其具体结构;最后,确定了PRR型并联机构的具体型综合步骤,给出了不同冗余约束情况下的约束分布及其对应的支链布置条件.根据该型综合方法,完成了两条转轴连续且确定的PRR型2R1T并联机构的型综合,为该类机构的应用奠定了理论基础.
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| 关 键 词： | 并联机构 型综合 两转一移 螺旋理论 虚拟链法 |
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