| 机器人动力学分析的结构模块矩阵法 |
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| 引用本文： | 齐维浩,吉晓民. 机器人动力学分析的结构模块矩阵法[J]. 西安理工大学学报, 1988, 0(1) |
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| 作者姓名： | 齐维浩 吉晓民 |
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| 作者单位： | 陕西机械学院机械工程系，陕西机械学院机械工程系 |
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| 摘 要： | 本文提出了考虑机器人结构特点的刚体动力学分析方法——结构模块矩阵法。该方法公式简单,计算效率高,通用性强,力学意义明确。它不仅可用于机器人的设计计算,也可用于机器人的实时控制。利用该方法编制的通用分析程序使用十分方便,人工准备工作少,可用来解决目前所见的绝大多数开链机器人的刚体动力学分析问题。通过对速度及加速度递推公式的分析,对机器人的机构选型提出了建议。
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| 关 键 词： | 机器人 刚体 动力学 机构 |
A Matrix Method of Structural Block for Robot Dynamic Analysis |
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| Qi Weihao Ji Xiaomin. A Matrix Method of Structural Block for Robot Dynamic Analysis[J]. Journal of Xi'an University of Technology, 1988, 0(1) |
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| Authors: | Qi Weihao Ji Xiaomin |
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| Affiliation: | Qi Weihao Ji Xiaomin |
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| Keywords: | robot rigid-body dynamic mechanism |
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