| 基于FSUKF的全液压履带机器车打滑率估计及应用 |
| |
| 引用本文： | 陈峰,韩晓英,桂卫华.基于FSUKF的全液压履带机器车打滑率估计及应用[J].中山大学学报(自然科学版),2007,46(Z2):199-203. |
| |
| 作者姓名： | 陈峰 韩晓英 桂卫华 |
| |
| 作者单位： | 暨南大学信息技术研究所 广东广州510075(陈峰)，广州大学实验中心 广东广州510006(韩晓英)，中南大学信息科学与工程学院 湖南长沙410083(桂卫华) |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国际海底区域研究开发"十五"计划 |
| |
| 摘 要： | 针对行驶于未整备地面特别是稀软地面为工作环境的全液压履带机器车,提出了一种在线估计打滑率的新方法。从全液压履带车辆液压驱动系统原理出发,建立了全液压履带车辆打滑率在线估计模型。考虑到模型严重非线性特点,提出了一种改进的SUKF滤波算法—FSUKF滤波算法实现打滑率的最优无偏估计,仿真结果验证了该模型和该算法的有效性。
|
| 关 键 词： | 全液压履带机器车 打滑率 估计 |
| 文章编号： | 0529-6579(2007)S2-0199-05 |
| 修稿时间： | 2006年11月24 |
Slip Rate Estimation and Application Based on FSUKF for a Full Hydraulic Tracked Robot Vehicle |
| |
| CHEN Feng,HAN Xiao-ying,GUI Wei-hua.Slip Rate Estimation and Application Based on FSUKF for a Full Hydraulic Tracked Robot Vehicle[J].Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Sunyatseni,2007,46(Z2):199-203. |
| |
| Authors: | CHEN Feng HAN Xiao-ying GUI Wei-hua |
| |
| Abstract: | A new approach to online estimate slip rate for a full hydraulic tracked robot vehicle is presented.First,a estimation model to online estimate slip rate by measurement on the motor's pressure and other parameters is built.Then,an improved SUKF algorithm-FSUKF(Fuzzy Scaled Unscented Kalman Filter)is presented to get optimal unbiased estimation.Simulation results verified the approach's validity. |
| |
| Keywords: | FSUKF |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
