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| 基于任务分解和速度分配的机器人运动规划 | |
| 摘 要： | 为了克服机器人在奇异点附近的运动障碍,提出基于任务分解和速度分配的机器人运动规划方法:将控制任务按照优先顺序分解成若干项子任务分别进行控制;根据电机的驱动能力和任务优先顺序确定各项子任务的速度分配,以便在机器人处于奇异姿态或在奇异姿态附近,其灵活性降低的情况下,机器人也能够协调运动,保证重要控制目标的实现,避免由于速度突变造成的机器人抖动、末端误差过大和控制系统不稳定现象.最后以PUMA机器人为例,说明了控制系统的构成,并通过仿真证明了文中方法的可行性. |
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