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一种新型柔索驱动并联机器人的模型样机
引用本文:刘杰,宁柯军,赵明扬.一种新型柔索驱动并联机器人的模型样机[J].东北大学学报(自然科学版),2002,23(10):988-991.
作者姓名:刘杰  宁柯军  赵明扬
作者单位:东北大学机械工程与自动化学院;东北大学机械工程与自动化学院;中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110004;辽宁沈阳110004;辽宁沈阳110015
基金项目:国家自然科学基金资助项目(598350 50 )
摘    要:提出一种新型并联机器人机构,利用张紧柔索驱动该并联机器人·通过运动学和动力学分析、工作空间分析、轨迹规划、误差分析,设计并制作了模型样机本体、驱动与控制模块,开发了机器人语言,控制模型样机完成指定动作·实验结果表明,这种新型并联机器人是可行的,适用于轻型机床等设备·该机器人在某一速度范围内工作时,会产生较明显的振动,并伴有噪声,因此要提高机器人的性能还必须设法抑制其振动

关 键 词:并联机器人  柔索驱动  机器人语言  工作空间
文章编号:1005-3026(2002)10-0988-04
修稿时间:2002年3月19日

Model of a New Type Wire Driven Parallel Robot System
LIU Jie ,NING Ke jun ,ZHAO Ming yang.Model of a New Type Wire Driven Parallel Robot System[J].Journal of Northeastern University(Natural Science),2002,23(10):988-991.
Authors:LIU Jie  NING Ke jun  ZHAO Ming yang
Abstract:A new type parallel robot mechanism was proposed. The mechanism is driven by tightening flexible cable. Through analysis of kinematics and dynamics, working space, track programming and error, the model robot, the electromotor actuator and its control module were designed and made. A kind of language of robot was developed to control the model robot to finish appointed job. This new type robot is feasible and suitable for the light duty tool machines and other equipments. When the robot work at a speed within the range, it vibrates evidently and is noisy. In order to improve the performances of the robot, steps must be taken to decrease the vibration of the robot.
Keywords:parallel robot  cable driven  robot language  working  space
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