| 全局信息分布式控制的自重构机器人运动研究 |
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| 引用本文： | 吴秋轩,曹广益,费燕琼. 全局信息分布式控制的自重构机器人运动研究[J]. 辽宁工程技术大学学报(自然科学版), 2006, 25(5): 727-730 |
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| 作者姓名： | 吴秋轩 曹广益 费燕琼 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,燃料电池研究所,上海,200030;上海交通大学,机器人研究所,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50305021) |
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| 摘 要： | 为了改进系统的性能，构建了同构阵列式模块化自重构机器人M．Cubes，该机器人具有12个自由度；结构简洁、紧凑，控制方便简单，可以构建任意的立方体结构，并对M-Cubes模块的基本运动进行了描述。搭建了基于自重构模块的分布式多智能体控制结构，根据系统的全局信息进行分布式控制，将控制分为三步，规划、协调和运动控制。结合模块的空间矢量进行路径规划，利用agent技术对模块间的相互作用进行协调，最后产生模块的翻转，实现模块的运动。利用Java3D技术建立了可视化的模块化自重构机器人仿真环境，在此平台上对模块的运动进行了仿真，给出了一个4X2X2矩形阵列模块的平移仿真示例，验证了该控制算法和仿真平台的有效性。
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| 关 键 词： | 自重构机器人 多智能体 运动规划 分布式控制 |
| 文章编号： | 1008-0562(2006)05-0727-04 |
| 修稿时间： | 2004-12-20 |
Research on self-reconfigurable robot locomotion based on global information distributed control |
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| WU Qiu-xuan,CAO Guang-yi,FEI Yan-qiong. Research on self-reconfigurable robot locomotion based on global information distributed control[J]. Journal of Liaoning Technical University (Natural Science Edition), 2006, 25(5): 727-730 |
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| Authors: | WU Qiu-xuan CAO Guang-yi FEI Yan-qiong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | modular self-reconfigurable robot(MSR) multi-agent motion plan distributed control |
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