机器人在路径跟踪方面的进展

本报告介绍了自主式机器人车用视觉进行路径跟踪的进展。文中给出了系统结构、图象矫正和摄象机校准、面向一定方向的边界跟踪、颜色识别和路径区域分割、推断几何图形,以及图形的使用等方面的研究结果和工作进展。我们已经能使Terregator户外机器人车在Warp计算机控制下以1.08公里/小时的速度作视觉引导路径跟踪的连续运动,其成象过程和操作伺服循环时间是3秒。