| 空间机械臂关节积分反演滑模控制研究 |
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| 引用本文： | 贾庆轩,张晓东,李梅峰,褚明.空间机械臂关节积分反演滑模控制研究[J].系统仿真学报,2009,21(10). |
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| 作者姓名： | 贾庆轩 张晓东 李梅峰 褚明 |
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| 作者单位： | 北京邮电大学自动化学院,北京,100876 |
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| 摘 要： | 针对受到不确定因素影响的空间机械臂关节,设计积分反演(backstepping)滑模控制器进行了精确轨迹控制研究,在反演镇定函数中综合积分项,进一步消除了轨迹跟踪稳态误差;针对难以确定滑模控制系统中不确定因素上界的问题,采用了GRBF(general radial basis function)网络在线估计不确定性上界值,并且推导了网络权值的自适应律,基于Lvapunov理论证明了系统的稳定性和对误差的收敛性.仿真结果表明,该方法提高了机械臂关节轨迹跟踪性能,提高了对于参数摄动和外界干扰等因素的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 机械臂关节 反演 滑模控制 GRBF网络 |
Integral Backstepping Sliding-mode Control for Space Manipulator Joint |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | manipulator joint backstepping sliding-mode control GRBFN |
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