| 空间机器人半实物仿真系统的研究 |
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| 引用本文： | 谢宗武,孙奎,魏然,金明河. 空间机器人半实物仿真系统的研究[J]. 系统仿真学报, 2009, 21(11) |
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| 作者姓名： | 谢宗武 孙奎 魏然 金明河 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 由于空间机器人的任务验证实验成本过高,所以往往采用其它方法进行开发阶段的论证和系统的验证.采用半实物仿真的方法研制了空间机器人电联试系统.系统验证任务包括空间机器人运动学,动力学,视觉系统,控制器计算能力,总线速率及可靠性.实验结果表明该系统完全可以仿真空间机器人操作任务.
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| 关 键 词： | 空间机器人 半实物仿真系统 运动学 动力学 视觉系统 计算能力 |
Research on Hardware-in-the-loop Simulation of Space Robot |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | space robot hardware-in-the-loop simulation kinematics dynamics visual accessibility computation power |
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