| Gough-Stewart平台微分运动特性分析与综合 |
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| 引用本文： | 汪劲松,王忠华,黄田.Gough-Stewart平台微分运动特性分析与综合[J].中国科学(E辑),2001,31(5):412-418. |
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| 作者姓名： | 汪劲松 王忠华 黄田 |
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| 作者单位： | 1. 清华大学精密仪器与机械学系,
2. 天津大学机械工程学院, |
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| 基金项目： | 国家“九七三”重点基础研究项目 (批准号 :G19980 30 6 0 7)，国家“八六三”高技术发展计划资助项目 (批准号 :86 3_5 11_943_0 0 1)，国家自然科学基金资助项目 (批准号 :5 980 5 0 11) |
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| 摘 要： | 在Gough-Stewart平台一阶微分运动关系式的基础上，给出了机构末端执行器最大速度的上界；利用二阶微分运动关系式，导出了关节加速度与末端执行器速度之间的关系;讨论了机构基本构型参数对它们的影响规律. 在上述结论下，解决了基于Gough-Stewart平台数控机床设计中根据进给能力需求优化构型参数、确定关节伺服轴极限转速，以及在数控编程中由机床构型参数、关节伺服轴极限转速和加速度评价刀具进给能力的软极限的两类互逆问题.
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| 关 键 词： | 微分运动 速度椭球 数控机床 Gough_Stewart平台 |
| 收稿时间： | 2000-04-06 |
| 修稿时间： | 2000-08-16 |
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