| 不确定机械臂的组合自适应迭代学习轨迹跟踪 |
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| 引用本文： | 郭毓,刘萍,胡彦,陈庆伟. 不确定机械臂的组合自适应迭代学习轨迹跟踪[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2008, 36(Z1) |
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| 作者姓名： | 郭毓 刘萍 胡彦 陈庆伟 |
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| 作者单位： | 南京理工大学自动化学院 |
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| 摘 要： | 针对一类同时含未知时变和未知定常参数、并带有可重复时变干扰的不确定机械臂系统,为精确跟踪期望轨迹并加快跟踪误差的收敛速度,提出了一种具有抗扰能力的机械臂组合自适应迭代学习控制算法.对未知定常参数和未知时变参数,分别采用时域和迭代域的参数自适应迭代学习律,并基于估计参数设计了机械臂的自适应迭代学习轨迹跟踪控制律.利用相似李亚普诺夫函数证明了轨迹跟踪误差的收敛性.针对二自由度关节式机械臂的仿真结果表明,应用所提算法可实现精确的轨迹跟踪,并加快迭代学习的收敛速度.
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| 关 键 词： | 迭代学习控制 自适应系统 机械臂 不确定系统 轨迹跟踪 |
Composite adaptive iterative learning trajectory tracking for uncertain manipulators |
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| Guo Yu,Liu Ping,Hu Yan,Chen Qingwei. Composite adaptive iterative learning trajectory tracking for uncertain manipulators[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 2008, 36(Z1) |
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| Authors: | Guo Yu Liu Ping Hu Yan Chen Qingwei |
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