| 仿生机器人步态规划与控制系统设计 |
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| 引用本文： | 储忠,阮坚实.仿生机器人步态规划与控制系统设计[J].合肥工业大学学报(自然科学版),2008,31(5):740-743. |
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| 作者姓名： | 储忠 阮坚实 |
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| 作者单位： | 合肥学院,电子信息与电气工程系,安徽,合肥,230023 |
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| 基金项目： | 安徽省教育厅自然科学基金 |
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| 摘 要： | 文章分析了六足仿生机器人典型直线行走步态和定点转弯步态,给出了不同步态下的机器人落足点的位置矢量表达式.根据六足步行机器人的机械结构和关节运动的协调性、准确性的控制要求,确定六足仿生机器人控制系统的设计,实现了六足仿生机器人按步态规划运动,通过测试,验证了整体设计方案的正确性和可靠性.
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| 关 键 词： | 仿生机器人 步态规划 位置矢量 控制系统 |
| 文章编号： | 1003-5060(2008)05-0740-05 |
| 修稿时间： | 2007年8月20日 |
Gait layout for a bionic robot and design of its control system |
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| CHU Zhong,RUAN Jian-shi.Gait layout for a bionic robot and design of its control system[J].Journal of Hefei University of Technology(Natural Science),2008,31(5):740-743. |
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| Authors: | CHU Zhong RUAN Jian-shi |
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