判定线性系统的能控性和能观性

众所周知,可以用多种方法判定线性系统的能控性和能观性。当系统的系统矩阵A是特征值互不相同的对角矩阵,或是约当矩(或者,用非奇异换变可以将A化为上两种矩阵),则判定系统能控性和能观性的方法,可以在许多书籍中找到。然而,当对角矩阵A具有相重特征值,并且是多输入多输出情况时,则未能从已有的资料中找到判定能控性和能观性的明确方法。对于具有上述矩阵的系统,作者补充证明了判定能控性和能观性的方法。