| 优化技术在求解机器人操作手IKP中的应用 |
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| 引用本文： | 陈国锋,傅祥志,廖道训. 优化技术在求解机器人操作手IKP中的应用[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 1994, 0(2) |
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| 作者姓名： | 陈国锋 傅祥志 廖道训 |
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| 作者单位： | 华中理工大学机械工程一系 |
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| 摘 要： | 对于机器人操作手ＩＫＰ求解的问题，提出了利用消元及变量分离技术，将问题简化为仅含部分关节变量的优化问题。对多解的ＩＫＰ，在建立优化模型时，既考虑末端执行器给定的位姿要求，亦充分考虑关节空间、工作环境等因素的约束，从而求得问题的确定解，对于障碍碰撞的判别与躲避，提出了交点控制策略。
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| 关 键 词： | 机器人操作手，运动学逆问题，优化技术 |
Solution for Inverse Kinematic Problems of Robot Manipulators Using the Optimization Technique |
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| Chen GuofengDept.of Mech.Engin.. Solution for Inverse Kinematic Problems of Robot Manipulators Using the Optimization Technique[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 1994, 0(2) |
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| Authors: | Chen GuofengDept.of Mech.Engin. |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot manipulator inverse kinematic problem optimal technique |
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