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| 自重构机器人系统自修复的拓扑空间及运动规则描述 | |
| 引用本文： | 费燕琼,张鑫,徐磊.自重构机器人系统自修复的拓扑空间及运动规则描述[J].上海交通大学学报,2009,43(3). |
| 作者姓名： | 费燕琼 张鑫 徐磊 |
| 作者单位： | 上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200240 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，上海市自然科学基金 |
| 摘 要： | 针对一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,研究了一种基于图论的数学描述方法,以表示每个模块的空间位置及连接状态,进而表达全局拓扑结构;受有限状态机的启发,分析了自重构机器人系统模块的基本运动,提出了该网格型自重构模块化机器人的模块运动规则,为研究自修复算法提供了理论基础. |
| 关 键 词： | 自重构机器人 模块 拓扑空间 运动规则 |
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