| 室内移动服务机器人的避障与运动规划 |
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| 引用本文： | 杨国田,高明明.室内移动服务机器人的避障与运动规划[J].华中科技大学学报(自然科学版),2011,39(Z2):275-276,277,278. |
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| 作者姓名： | 杨国田 高明明 |
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| 作者单位： | 华北电力大学控制与计算机工程学院,北京,102206 |
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| 摘 要： | 提出一种室内移动服务机器人在未知环境的避障和运动规划算法.该算法通过分析超声传感器阵列探测的障碍物信息,确定机器人旋转的角度和半径,同时根据障碍物距离分3档调整运动速度,据此设计的实时避障算法,结合运动学模型实现了机器人沿障碍物轮廓行驶的行为,针对外凸、内凹和孤立等3种障碍物类型进行了试验,试验结果验证了算法的有效性.
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| 关 键 词： | 室内移动服务机器人 运动规划 超声传感器阵列 实时避障 运动学模型 |
Research on obstacle avoidance and motion planning of indoor mobile service robot |
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| Yang Guotian
,
Gao Mingming.Research on obstacle avoidance and motion planning of indoor mobile service robot[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2011,39(Z2):275-276,277,278. |
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| Authors: | Yang Guotian Gao Mingming |
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| Institution: | Yang Guotian Gao Mingming (School of Control and Computer Engineering,North China Electric Power University,Beijing 102206) |
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