| 架空线移动机器人主被动混合控制 |
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| 引用本文： | 房立金.架空线移动机器人主被动混合控制[J].华中科技大学学报(自然科学版),2011,39(Z2):5-8,17. |
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| 作者姓名： | 房立金 |
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| 作者单位： | 东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳,110004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60875082);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N090403003) |
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| 摘 要： | 在分析架空线移动机器人总体环境特点的基础上,针对典型的架空线移动机器人对比分析了行走越障运动特点及其控制方法,包括手臂运动控制及质心调节等.分析了质心调节过程对行走及跨越障碍过程的影响,提出了一种基于构型重组及主被动控制结合的架空线路移动机器人控制方法.
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| 关 键 词： | 架空线移动机器人 越障 运动控制 混合控制 控制方法 |
A passive-active hybrid control of wire-suspended mobile robot |
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| Fang Lijin.A passive-active hybrid control of wire-suspended mobile robot[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2011,39(Z2):5-8,17. |
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| Authors: | Fang Lijin |
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| Institution: | Fang Lijin (School of Mechanical Engineering and Automation,Northeastern University,Shenyang 110004,China) |
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