| 融合视觉的柔性虚拟夹具辅助遥操作研究 |
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| 引用本文： | 蒋再男,刘宇,刘宏. 融合视觉的柔性虚拟夹具辅助遥操作研究[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2011, 39(12): 68-71 |
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| 作者姓名： | 蒋再男 刘宇 刘宏 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目(2009AA043803);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(HIT.NSRIF.201168) |
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| 摘 要： | 提出了一种融合视觉的柔性虚拟夹具方法,用于辅助未知环境中的机器人遥操作.通过引入柔性系数实现机器人倾向于理想运动方向程度的调节,保证已知环境中遥操作的安全性和操作性能.利用基于颜色识别的视觉方法对环境中的障碍物大小和位置进行识别,从而实现对柔性虚拟夹具的柔性系数自动选择,扩展该方法应用于未知环境中的遥操作,保证未知环境遥操作的安全性和操作性能.在未知环境中进行了曲线跟踪避障实验,验证了该方法的有效性.
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| 关 键 词： | 遥操作 颜色识别 虚拟夹具 人机交互 未知环境 |
Research on flexible virtual fixture enhanced by vision for teleoperation |
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| Jiang Zainan Liu Yu Liu Hong. Research on flexible virtual fixture enhanced by vision for teleoperation[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 2011, 39(12): 68-71 |
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| Authors: | Jiang Zainan Liu Yu Liu Hong |
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| Affiliation: | Jiang Zainan Liu Yu Liu Hong(State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology,Harbin 150080,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | teleoperation color recognition virtual fixture human robot interaction unknown environment |
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