| 基于STM32的新型遥控巡迹小车设计 |
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| 引用本文： | 徐琬婷,柯国琴,侯健伟.基于STM32的新型遥控巡迹小车设计[J].湖南文理学院学报(自然科学版),2022(4):38-45. |
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| 作者姓名： | 徐琬婷 柯国琴 侯健伟 |
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| 作者单位： | 1. 芜湖职业技术学院汽车与航空学院;2. 南京艾格慧元农业科技有限公司 |
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| 基金项目： | 安徽省高等学校自然科学研究重点项目(KJ2019A0978)；;安徽省高校优秀青年骨干人才国内外访学研修项目(gxgnfx2019114)； |
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| 摘 要： | 新型遥控巡迹小车采用STM32单片机为主控,利用麦克纳姆轮的多自由度作为移动小车的转向轮,提升了移动小车的灵活性和机动性。通过系统调试分析,结果表明:系统主控STM32单片机控制直流减速电机可完成对麦克纳姆轮的十个自由度的闭环控制。利用手机与系统中的蓝牙模块通信,完成了小车的无线控制;通过系统红外循迹模组保证了小车按照预定规划路线巡点移动。为了提升小车的巡点精度,采用循迹姿态纠偏算法进行滤波,从而有效保证巡迹小车运行稳定性高、巡点精准。新型遥控巡迹小车结构简单、操作方便,利用它可完成狭小空间的搬运工作。
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| 关 键 词： | STM32 麦克纳姆轮 蓝牙 巡点 |
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