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| 通过间歇控制实现具有参数失配的机械臂系统的实用同步① | |
| 引用本文： | 李欣,马米花.通过间歇控制实现具有参数失配的机械臂系统的实用同步①[J].佳木斯大学学报,2019,37(5). |
| 作者姓名： | 李欣 马米花 |
| 作者单位： | 闽南师范大学数学与统计学院,福建 漳州,363000;闽南师范大学数学与统计学院,福建 漳州,363000 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;福建省自然科学基金 |
| 摘 要： | 将机械臂系统用拉格朗日方程描述,构造主-从拉格朗日系统.所考虑的系统允许存在参数失配,设计间歇控制使得具有参数失配的机械臂系统达到实用同步.同时基于李雅普诺夫函数的稳定性理论得到代数型同步判据.最后以3自由度移动机器人为例子,验证控制策略的有效可行性. |
| 关 键 词： | 机械臂系统 拉格朗日方程 参数失配 间歇控制 实用同步 |
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