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| 变形机器人倾翻稳定性仿真分析 | |
| 引用本文： | 刘金国,王越超,李斌,马书根.变形机器人倾翻稳定性仿真分析[J].系统仿真学报,2006,18(2):409-415. |
| 作者姓名： | 刘金国 王越超 李斌 马书根 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100039 2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳,110016 3. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳,110016;日本立命馆大学COE研究机构,滋贺525-8577,日本 |
| 摘 要： | 凹凸不平的非结构环境中,移动机器人由于系统的倾翻将导致系统损害、作业失败等一系列问题。变形机器人可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力。理论分析了移动机器人的倾翻问题,提出稳定锥方法和倾翻性能指数对移动机器人的静、动态稳定性进行综合判定,讨论了三模块履带机器人变形过程中的倾翻稳定性变化,同时仿真比较了机器人的五种能动构形在仰俯、偏转、倾斜等干扰组合作用下的倾翻性能。理论与仿真研究为变形机器人投入到实际应用提供了参考。 |
| 关 键 词： | 变形机器人 稳定锥 倾翻稳定指数 能动构形 非结构环境 |
| 文章编号： | 1004-731X（2006）02-0409-07 |
| 收稿时间： | 2004-11-18 |
| 修稿时间： | 2005-10-24 |
Simulation Analysis of Shape Shifting Robot's Tipover Stability |
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| LIU Jin-guo,WANG Yue-chao,LI Bin,MA Shu-gen.Simulation Analysis of Shape Shifting Robot''''s Tipover Stability[J].Journal of System Simulation,2006,18(2):409-415. | |
| Authors: | LIU Jin-guo WANG Yue-chao LI Bin MA Shu-gen |
| Institution: | 1 .Shenyang Institute of Automation (SIA |
| Abstract: | |
| Keywords: | shape shifting robot stability pyramid tipover stability index motile configuration unstructured environment |
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