| 双臂钻车钻臂与巷道的碰撞检测方法研究 |
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| 引用本文： | 张付祥,史文军. 双臂钻车钻臂与巷道的碰撞检测方法研究[J]. 河北科技大学学报, 2015, 36(6): 625-632 |
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| 作者姓名： | 张付祥 史文军 |
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| 作者单位： | ;1.河北科技大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 河北省科技攻关计划项目(14211902D)；河北省研究生创新资助项目 |
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| 摘 要： | 为实现CMJ2-27改进型钻车钻孔的自动化,针对在工作过程中钻臂与巷道之间的碰撞情况,对钻车进行运动学分析,利用D-H参数法导出各坐标系之间的坐标变换矩阵,进而导出各关节和末端的坐标,给出了钻臂与巷道之间碰撞检测的方法,并利用该检测方法对某矿用88孔钻孔方案进行了理论计算和运动仿真试验研究。结果表明,该方法可行,程序简单,执行效率高。
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| 关 键 词： | 采矿机械 双臂钻车 运动学分析 巷道 钻臂 碰撞检测 |
| 收稿时间： | 2015-08-27 |
| 修稿时间： | 2015-09-21 |
Study on the collision detection method between the 2-arm drill rig arms and the roadway |
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| ZHANG Fuxiang and SHI Wenjun. Study on the collision detection method between the 2-arm drill rig arms and the roadway[J]. Journal of Hebei University of Science and Technology, 2015, 36(6): 625-632 |
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| Authors: | ZHANG Fuxiang and SHI Wenjun |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mining machinery 2-arm drill rig kinematics analysis roadway drill arm collision detection |
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