网联自主车辆协作换道行为博弈特性及模型

为了更加深入了解在车联网环境下车辆之间的动态交互博弈关系，基于自动驾驶车辆换道存在协作交互决策的自主特性，建立了网联自主驾驶车辆的协作换道行为模型。协作换道行为模型将换道决策过程的交互博弈时间作为换道的主要安全影响因素，速度收益作为换道博弈优化目标，运用SUMO仿真对比分析传统换道模型与协作博弈换道模型。仿真结果表明，协作博弈换道模型具有更好的速度收益、安全性和稳定性。异质车群中的网联自主车辆存在协作换道行为特性，博弈换道模型科学地表征了换道动态博弈过程，且具有很好的稳定性。