基于无人艇的导航雷达目标检测跟踪算法

在无人艇利用导航雷达进行环境感知的过程中，针对雷达回波图中出现的区域破碎现象以及对运动目标进行跟踪时存在较大误差的问题，提出了一种应用于导航雷达的目标检测跟踪方法提高无人艇对水面目标的检测能力。首先，对雷达原始回波图像解析并进行预处理操作；其次，在图像连通的基础上，设计自适应阈值分割Hausdorff匹配算法对回波图和地图进行匹配，区分属于目标和陆地的回波；然后，对连续两帧的雷达回波图进行目标匹配；最后，通过加入预测序列模型的经验模态分解算法优化检测跟踪结果，提高获取目标信息的准确性。实验验证结果表明：对1 km内相对运动速度低于30节的水面目标，所提方法目标检测概率提升了6.5%,距离误差低于2%,航速误差低于6%,航向误差低于6°,整体性能优于工程中常用的检测跟踪方法。