| 液压Stewart平台的鲁棒抑振控制 |
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| 引用本文： | 彭利坤,邢继峰,朱石坚,肖志权. 液压Stewart平台的鲁棒抑振控制[J]. 系统仿真学报, 2007, 19(22): 5246-5248,5268 |
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| 作者姓名： | 彭利坤 邢继峰 朱石坚 肖志权 |
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| 作者单位： | 海军工程大学,船舶与动力学院,湖北,武汉,430033 |
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| 摘 要： | 针对液压Stewart平台伺服系统干扰和参数时变的问题,提出了负载力前馈和摩擦力反馈补偿的H∞鲁棒抑振控制方法。在建立液压对称阀控非对称缸标称模型的基础上,设计出Lugre摩擦力观测器,将得到的摩擦力和由Stewart平台动力学反解计算的理想负载力同时进行动态力补偿,并根据混合灵敏度理论设计了液压非对称缸系统的H∞鲁棒控制器。仿真结果表明：该方法有效抑制了参数摄动以及换向运动过程中非线性摩擦引起的系统振动,提高了系统的运动精度。
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| 关 键 词： | Stewart平台 控制 非对称液压缸 摩擦力观测器 振动抑制 |
| 文章编号： | 1004-731X（2007）22-5246-03 |
| 收稿时间： | 2006-09-05 |
| 修稿时间： | 2006-09-052006-12-11 |
Robust Control of Vibration in Hydraulic Stewart Platform |
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| PENG Li-kun,XING Ji-feng,ZHU Shi-jian,XIAO Zhi-quan. Robust Control of Vibration in Hydraulic Stewart Platform[J]. Journal of System Simulation, 2007, 19(22): 5246-5248,5268 |
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| Authors: | PENG Li-kun XING Ji-feng ZHU Shi-jian XIAO Zhi-quan |
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| Affiliation: | College of Naval Architecture and Power, Naval Univ. of Engineering,Wuhan 430033, China |
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