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| 机器人宇航员遥操作中手臂运动映射优化 | |
| 作者姓名： | 夏晶 蒋再男 刘宏 蔡鹤皋 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150086 |
| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项基金资助项目,国家自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 建立了基于虚拟现实的机器人宇航员遥操作系统,使用运动跟踪器实现了手臂的直观准确的遥操作控制.针对机器人宇航员与人体结构存在一定差异的问题,对传统手臂遥操作的笛卡尔空间运动映射方法存在映射精度和手臂构型的差异进行了分析.在此基础上,提出了一种优化运动映射方法,该方法利用增量控制保证机械臂末端的映射精度,利用工作空间匹配保证手臂构型的一致性,从而实现了操作者直观准确地对机器人宇航员的遥操作.手臂构型和运动跟踪的仿真结果验证了该优化运动映射方法的有效性. |
| 关 键 词： | 机器人宇航员 运动映射 遥操作 工作空间 虚拟现实 |
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