| 闭链式弹跳机器人起跳阶段动力学分析 |
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| 引用本文： | 柴辉,葛文杰,杨方,魏敦文. 闭链式弹跳机器人起跳阶段动力学分析[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2012, 40(11): 17-21 |
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| 作者姓名： | 柴辉 葛文杰 杨方 魏敦文 |
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| 作者单位： | 西北工业大学机电学院,陕西西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，国家高技术研究发展计划资助项目 |
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| 摘 要： | 设计了一种可用于非结构环境的弹跳机器人,该机器人采用非对称齿轮-六杆闭链机构作为弹跳机构.为分析机器人的跳跃运动,对机器人起跳阶段的动力学进行研究.首先采用矢量闭环方法建立机器人起跳阶段的位置、速度和加速度方程,然后根据动力学普遍方程推导出动力学理论模型.在此基础上,利用Matlab对动力学方程进行数值求解,利用研制的原理样机进行弹跳试验.试验结果表明:理论值和试验结果较为符合,验证了起跳阶段动力学建模及数值分析的有效性.
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| 关 键 词： | 弹跳机器人 闭链机构 动力学 起跳 动力学普遍方程 |
Dynamics analysis of closed-chain hopping robot in takeoff phase |
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| Chai Hui Ge Wenjie Yang Fang Wei Dunwen. Dynamics analysis of closed-chain hopping robot in takeoff phase[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 2012, 40(11): 17-21 |
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| Authors: | Chai Hui Ge Wenjie Yang Fang Wei Dunwen |
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| Affiliation: | Chai Hui Ge Wenjie Yang Fang Wei Dunwen(School of Mechanical Engineering,Northwestern Polytechnical University,Xi′an 710072,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | hopping robot closed-chain mechanism dynamics takeoff general equation of dynamics |
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