管内检测机器人的研究

提出了一种管内涂层厚度检测机器人模型，探讨了模型的结构设计要点，控制电路与测量电路的设计原理，并对该模型进行了实验研究。结果表明，该机器人行走平稳、对管径适应性强，测量精度高、具有实用价值。