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| 基于传动误差前馈补偿技术的滤芯检测机器人设计 | |
| 引用本文： | 梅志千,杨汝清,陈亮,李光布.基于传动误差前馈补偿技术的滤芯检测机器人设计[J].上海交通大学学报,2003,37(11):1649-1652,1656. |
| 作者姓名： | 梅志千 杨汝清 陈亮 李光布 |
| 作者单位： | 上海交通大学,机器人研究所,上海,200030 |
| 摘 要： | 讨论了一种新型滤芯检测机器人的设计，这种滤芯检测机器人的机械本体采用新颖的SCARA结构，控制系统中采用间隙前馈补偿技术，机器人末端速度采用了双梯形升降速规律，充分利用了电动机的频率特性。实验表明，采用这种补偿技术，末端的轨迹跟踪精度有较大的提高。 |
| 关 键 词： | 滤芯检测机器人 前馈补偿 双梯形升降速规律 设计 |
| 文章编号： | 1006-2467(2003)11-1649-04 |
Design of Filter Checking Robot Based on Backlash Feedforward Compensation |
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| Abstract: | |
| Keywords: | filter checking robot backlash feedforward compensation double trapezium design |
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