基于ROS的移动机器人研究与设计

本文阐述了移动机器人当前与国内外研究现状,分析了及时定位与地图构建SLAM技术的基本理论和主要算法,介绍了ROS开源机器人平台在科研和实际生产中的应用情况,总结了ROS平台上通用配置手段以及通信概念。通过在机器人系统(ROS)下进行室内环境测试,评价算法的改善效果。改进的粒子滤波定位算法能够有效减少激光雷达与地图匹配时间,超宽带技术的加入直接加速FastSLAM算法整体效率,使得滤波器无需在全局地图上检索,同时重采样时间被大大缩短了5/6左右,直接取消了机器人算法上的匹配行为。最后,本文给出开源移动机器人的系统设计方案。