一种大视场汇聚型双目立体视觉标定方法

双目摄像机汇聚型摆放易导致标记点出现散焦模糊和透视形变，使标记点定位出现偏差，在大视场环境下会引发不可忽视的标定误差，进而影响测量精度。为解决上述问题，提出了一种基于标记点定位偏差度加权的大视场汇聚型双目立体视觉标定方法。首先，利用靶标在摄像机坐标系下的位姿，计算标记点散焦模糊量和透视形变度；其次，根据标记点定位偏差度设置相应权重；最后，将标记点权重系数加入目标函数，引导标定参数优化。实验结果表明：在观测值为505 mm的情况下，该方法测距均方根误差和标准差可达0.809和0.290，不但有效提高了大视场汇聚型双目立体视觉标定精度，而且具有良好的稳定性。