| 应用磁强计和加速度计的连杆运动角度计算 |
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| 引用本文： | 张可,柴毅,翟茹玲,冯文武,魏勇.应用磁强计和加速度计的连杆运动角度计算[J].重庆大学学报(自然科学版),2009,32(3):341-348. |
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| 作者姓名： | 张可 柴毅 翟茹玲 冯文武 魏勇 |
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| 作者单位： | 张可,ZHANG Ke(重庆大学,自动化学院,重庆,400030;贵湖大学,工程系,安大略省,加拿大,N1G 2W1);柴毅,翟茹玲,CHAI Yi,ZHAI Ru-ling(重庆大学,自动化学院,重庆,400030);冯文武,FENG Wen-wu(重庆大学,自动化学院,重庆,400030;中国航天科技集团公司,五院五一四所,北京,100086);魏勇,WEI Yong(重庆市城区供电局,重庆,400013)
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| 摘 要： | 为解决多关节连杆连续变换中的运动姿态求解问题,研究通过磁感应强度和加速度测量并求解运动模型和姿态位置的方法,利用地球磁场和重力场在地理坐标系和基础坐标系之间的方向余弦转换进行绝对角度运算,得到姿态角(航向角、俯仰角和滚转角)的磁感应强度和加速度表示.分析了坐标系变换过程中的角度转换,推导出连续变换过程中连杆姿态角和连杆间夹角的关系式,并以一个实例作了验证分析.该模型能够解决姿态角和绝对运动角的转换,在连杆运动姿态表示中有较好的通用性.
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| 关 键 词： | 姿态检测 传感器组合 磁感应强度 角度变换 |
A method for calculating the motion angle of linkages using magnetometers and accelerators |
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| ZHANG Ke,CHAI Yi,ZHAI Ru-ling,FENG Wen-wu,WEI Yong.A method for calculating the motion angle of linkages using magnetometers and accelerators[J].Journal of Chongqing University(Natural Science Edition),2009,32(3):341-348. |
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| Authors: | ZHANG Ke CHAI Yi ZHAI Ru-ling FENG Wen-wu WEI Yong |
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| Institution: | 1.Automation College;Chongqing University;Chongqing 400030;P.R.China;2.School of Engineering;University of Guelph;Guelph Ontario N1G 2W1;Canada;3.China Aerospace Science and Technologg Corp;Beijing 100086;4.Chongqing Urban Power Supply Bureau;Chongqing 400013;P.R.China |
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| Abstract: | To describe the motion state of multi-joint-linkage in series transformation,a method to solve the motion state and attitude position by measuring the magnetic induction density and acceleration is studied.The angle calculation is performed by employing the direction cosine transformation between the geographical coordinate and the basic coordinates of the magnetic and gravitational fields of the earth.The mode of the attitude angle,denoted by the magnetic induction density and acceleration,is obtained.The ... |
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| Keywords: | attitude detection sensor combination magnetic induction density angle transformation |
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