融合改进A*和动态窗口法的AGV动态路径规划

摘要:路径规划对AGV完成自主导航起着关键性的作用，针对这点出发，本文提出一种全局采用改进的A*算法，局部在保证全局最优的情况下采用融合A*和DWA两种算法，首先加入AGV的位置信息，在传统的评价函数基础上设置了包含代价函数和启发函数的权重函数，其次，将传统的8个搜索方向，变成了5个，提高了路径搜索效率，为了进一步增加路径的平顺性，对节点进行优化，删除了多余的转折点，保留下关键的转折点，然后在此基础上又设置了安全域值，进一步删除多余的转折点，从而保证了全局路径最优，为了实现AGV实时动态避障，本文将A*和DWA两种算法融合，进行在线实时规划路径，设计了一种基于全局最优路径的圆滑路径曲线，经过仿真，本文提出的算法在路径长度，机器人平均转折角度，运行时间等都大大减少，最后，通过实验进一步验证了算法的可行性。