基于LineMod的弱纹理多目标遮挡检测方法

在遮挡情况下，LineMod算法对物体的识别能力较弱，为此提出一种基于LineMod的聚类匹配识别方法CMRL。首先利用特征点的4D附加特征与3D空间特征共同形成更深层次的7D特征块，分析各特征点的内在逻辑关联性以获取新的特征点分类方式，增加独特特征(物体边缘、角、弧等)在特征点分类过程中的影响比重；然后利用数据降维算法与K_means方法相结合的方式，将7D特征信息降维为新的3D特征信息，从而实现对特征块的重新分配，得到具有更多匹配信息的模板作为最终模板。实验结果表明，该方法在多目标遮挡的复杂场景下的鲁棒性、识别率以及准确率都有较大的提高。