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责任编辑
分类号
杂志ISSN号
基于RGB-D图像的视觉SLAM算法研究
作者姓名:
孟特
李富才
刘邦彦
张凤生
作者单位:
1. 青岛大学机电工程学院
摘 要:
针对主流的RGB-D SLAM系统精度较低并且仅生成稀疏点云地图的问题,提出一种改进的SLAM系统。前端采用改进的ORB特征提取算法,改进特征点簇集的问题;后端综合利用EPnP与ICP算法进行相机位姿优化,提高位姿估计精度;并增加稠密点云地图构建线程,得到场景的稠密点云地图,以用于机器人的导航与路径规划。在TUM数据集上,使用Kinect V2相机将改进的SLAM算法与ORB-SLAM2算法进行实验比对,验证了改进SLAM算法的综合性能优于ORB-SLAM2算法。
关 键 词:
RGB-D SLAM
Kinect V2
EPnP
稠密点云地图
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