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| 基于惯性传感器遥控示教康复系统的研究 | |
| 引用本文： | 胡旭辉,王钰.基于惯性传感器遥控示教康复系统的研究[J].青岛大学学报(自然科学版),2022(1):66-72. |
| 作者姓名： | 胡旭辉 王钰 |
| 作者单位： | 青岛大学机电工程学院 |
| 基金项目： | 山东省科技发展计划项目(批准号:40214010075)资助； |
| 摘 要： | 针对上肢康复机器人的被动康复训练,建立了一套基于惯性传感器且用于UR协作机器人的实时路径规划的示教系统.利用固定于示教者手心处的惯性传感器,实时获取手部相对于大地坐标系的位姿数据,经过坐标变化,转变为机器人末端在机器人机架坐标系中的位姿数据,再由通讯系统传给机器人系统,最后经逆向运动学转变为机器人各关节坐标数据,进而实现机器人带动患者上肢进行康复运动.现场测试验证了该系统功能的有效性. |
| 关 键 词： | 康复机器人 惯性传感器 被动运动 坐标变换 |