| 欠驱动系统控制——模拟小型直升机试验平台的应用 |
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| 引用本文： | 张亚欧,杜建福,吕恬生,王赓,赵志刚.欠驱动系统控制——模拟小型直升机试验平台的应用[J].上海交通大学学报,2008,42(4):554-558. |
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| 作者姓名： | 张亚欧 杜建福 吕恬生 王赓 赵志刚 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200240 |
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| 摘 要： | 为了设计和验证小型无人直升机的姿态稳定控制器,根据小型无人直升机的基本原理,设计了小型无人直升机试验平台模拟真实小型无人直升机的姿态运动.将旋翼产生的升力作为外力加载在机体上,利用拉格朗日方程建立了简化试验平台的姿态动力学方程.设计以修正PD控制算法为核心的分层递解姿态控制器.把系统一部分状态作为另一部分状态的控制量,将欠驱动问题转化为完全驱动问题,实现试验平台3个姿态角的稳定控制.最后,运用Matlab中的Simulink仿真以及实物试验,验证了所提出的设计方法是正确可行的.
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| 关 键 词： | 小型无人直升机 递解控制 欠驱动系统 PD控制器 欠驱动系统控制 模拟 小型直升机 试验平台 应用 System Control Platform Helicopter Scale Small Simulated 设计方法 实物试验 仿真 Simulink Matlab 运用 稳定控制 姿态角 |
| 文章编号： | 1006-2467(2008)04-0554-05 |
| 修稿时间： | 2007年4月19日 |
Control of an Under-Actuated System: Application to the Simulated Small Scale Helicopter Platform |
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| ZHANG Ya-ou,DU Jian-fu,L Tian-sheng,WANG Geng,ZHAO Zhi-gang.Control of an Under-Actuated System: Application to the Simulated Small Scale Helicopter Platform[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2008,42(4):554-558. |
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| Authors: | ZHANG Ya-ou DU Jian-fu L Tian-sheng WANG Geng ZHAO Zhi-gang |
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| Institution: | ZHANG Ya-ou,DU Jian-fu,L(U) Tian-sheng,WANG Geng,ZHAO Zhi-gang |
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