| 气动驱动的移动柔性臂振动控制 |
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| 引用本文： | 谢卓伟,石明礼,王斌,邱志成. 气动驱动的移动柔性臂振动控制[J]. 华南理工大学学报(自然科学版), 2011, 39(4): 62-65,104. DOI: 10.3969/j.issn.1000-565X.2011.04.011 |
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| 作者姓名： | 谢卓伟 石明礼 王斌 邱志成 |
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| 作者单位： | 华南理工大学机械与汽车工程学院,广东广州,510640 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，华南理工大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对移动柔性机械臂的振动抑制问题,提出了一种基于有杆气缸驱动的控制方案.该方案采用脉冲码调制方法控制气缸活塞杆的运动,从而抑制柔性臂的振动.文中构建了气动系统回路,推导了气动驱动控制柔性臂的系统模型,并基于控制算法的闭环方程分析了该方法在实现滑块定位的同时实现抑制振动的可行性.最后,建立了基于气动驱动的移动柔性臂实验系...
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| 关 键 词： | 柔性移动臂 振动主动控制 气动驱动 脉冲编码调制 |
Vibration Control of Flexible Translating Manipulator with Pneumatic Driving |
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| Xie Zhuo-wei,Shi Ming-li,Wang Bin,Qiu Zhi-cheng. Vibration Control of Flexible Translating Manipulator with Pneumatic Driving[J]. Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition), 2011, 39(4): 62-65,104. DOI: 10.3969/j.issn.1000-565X.2011.04.011 |
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| Authors: | Xie Zhuo-wei Shi Ming-li Wang Bin Qiu Zhi-cheng |
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