| Gough-SteWart平台通用动力学反解分析 |
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| 引用本文： | 刘国军,郑淑涛,韩俊伟.Gough-SteWart平台通用动力学反解分析[J].华南理工大学学报(自然科学版),2011,39(4):70-75. |
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| 作者姓名： | 刘国军 郑淑涛 韩俊伟 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 教育部新世纪优秀人才支持计划项目 |
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| 摘 要： | 从实际应用角度出发,针对用户有时要求控制点可变、缸筒端与活塞端质心不一定在铰点连线上的情况,建立了适用于控制点在任意点、缸筒端与活塞端质心在任意位置的通用运动学反解模型;然后运用虚功原理建立了通用的动力学反解方程,得到了结构紧凑的解,并根据实际情况对模型进行了简化,确定其应用范围.最后通过仿真对比,验证所推导公式的正确...
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| 关 键 词： | Gough-Stewart平台 基于模型的控制 通用运动学反解模型 通用动力学反解模型 虚功原理 |
General Inverse Dynamic Analysis of Gough-Stewart Platform |
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| Liu Guo-jun,Zheng Shu-tao,Han Jun-wei.General Inverse Dynamic Analysis of Gough-Stewart Platform[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),2011,39(4):70-75. |
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| Authors: | Liu Guo-jun Zheng Shu-tao Han Jun-wei |
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