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| 状态受限的扩展非完整链式系统的镇定 | |
| 引用本文： | 王朝立,谈大龙,王越超.状态受限的扩展非完整链式系统的镇定[J].自然科学进展,2001,11(11):1224-1228. |
| 作者姓名： | 王朝立 谈大龙 王越超 |
| 作者单位： | 中国科学院机器人学开放研究实验室,沈阳,110015 |
| 基金项目： | 中国科学院沈阳自动化研究所知识创新工程基金资助项目(批准号:F990116) |
| 摘 要： | 对于扩展非完整链式系统,考虑了状态受限下的镇定问题.利用链式系统特殊的非线性结构设计了多步控制算法,该方法能够使闭环系统的状态最终收敛到原点的任意小的邻域.若系统初值位于某邻域中,那么系统的两个特殊状态变量在整个实际镇定过程中不会超出预先给定的界限.最后对平面移动机器人进行了仿真,验证了所给方法的有效性. |
| 关 键 词： | 状态受限 扩展链式系统 移动机器人 镇定 |
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