| 穿戴式下肢康复机器人的运动学仿真分析 |
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| 引用本文： | 张立勋,赵豫玉,韩雪峰. 穿戴式下肢康复机器人的运动学仿真分析[J]. 应用科技, 2008, 35(12) |
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| 作者姓名： | 张立勋 赵豫玉 韩雪峰 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 针对可穿戴式下肢康复机器人,对人体下肢自由度进行简化,建立了人体下肢运动学方程并求得正解.采用MATLAB软件中的Simulink和SimMechanics设计工具建立人体下肢的运动学仿真模型,并进行了运动学仿真研究,得到下肢各关节的运动轨迹与实际测量的轨迹基本吻合,证明了运动学模型的正确性,为实际的康复医疗及机构的控制提供了重要数据.
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| 关 键 词： | 穿戴式机器人 下肢康复 运动学仿真 |
Kinematics simulation and analysis of the wearable lower limbs rehabilitative robot |
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| ZHANG Li-xun,ZHAO Yu-yu,HAN Xue-feng. Kinematics simulation and analysis of the wearable lower limbs rehabilitative robot[J]. Applied Science and Technology, 2008, 35(12) |
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| Authors: | ZHANG Li-xun ZHAO Yu-yu HAN Xue-feng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | MATLAB |
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