| 基于T-S模型的倒立摆LQR模糊控制 |
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| 引用本文： | 邱宏,夏扬,凌红英. 基于T-S模型的倒立摆LQR模糊控制[J]. 扬州大学学报(自然科学版), 2006, 9(3): 55-58 |
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| 作者姓名： | 邱宏 夏扬 凌红英 |
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| 作者单位： | 扬州大学,信息工程学院,江苏,扬州,225009 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60074013)，江苏省教育厅指导性计划项目(KK0310067)，扬州大学信息科学学科群建设基金资助项目(ISG030606) |
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| 摘 要： | 对固高倒立摆的控制目标、T-S建模方法、LQR控制器的设计、参数Q与控制性能的关系进行了分析,根据各个T-S模糊子集中倒立摆系统所处的不同状态,权衡2个控制目标的比重,选取合适的Q参数,从而设计出有针对性的控制目标的LQR模糊控制器,拓宽了LQR控制器在非线性领域的应用.实验结果证明了它的有效性.
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| 关 键 词： | 倒立摆 T-S建模 LQR 模糊控制 |
| 文章编号： | 1007-824X（2006）03-0055-04 |
| 收稿时间： | 2006-04-27 |
| 修稿时间： | 2006-04-27 |
LQR fuzzy control for inverted pendulum based on T-S model |
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| QIU Hong,XIA Yang,LING Hong-ying. LQR fuzzy control for inverted pendulum based on T-S model[J]. Journal of Yangzhou University(Natural Science Edition), 2006, 9(3): 55-58 |
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| Authors: | QIU Hong XIA Yang LING Hong-ying |
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| Affiliation: | Coil of Inf Engin, Yangzhou Univ, Yangzhou 225009, China |
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| Abstract: | This paper analyses the controlling goal of the GOOGOL inverted pendulum,the method of T-S modeling,the relationship between control performance and parameter Q.According to the different states of inverted pendulum in each T-S fuzzy subsets by balancing the two controlling goals and choosing the appropriate value of parameter Q,the LQR fuzzy controller with given goal has been designed.This design approach widens the use of LQR controller in nonlinear field.Experiments illustrate the effectiveness of the designed controller. |
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| Keywords: | inverted pendulum T-S modeling LQR fuzzy control |
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