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| 平面完全约束绳牵引并联机器人的多目标优化 | |
| 引用本文： | 肖红军.平面完全约束绳牵引并联机器人的多目标优化[J].西安工程科技学院学报,2010,24(5). |
| 作者姓名： | 肖红军 |
| 作者单位： | 西安文理学院,机械电子工程系,陕西,西安,710065 |
| 摘 要： | 针对平面完全约束的绳牵引并联机器人的多目标优化问题,给出了一种理想点法与遗传算法相结合的方法.首先以绳牵引并联机器人工作空间面积、全面刚度指标、全局灵巧度系数为优化目标,基于遗传算法进行全局优化,得到各个目标的理想点.然后采用理想点法建立多目标优化模型,并采用遗传算法对该模型进行求解.仿真实验表明,优化结果较为均衡,各模型有效解都接近相应单目标的理想点.所得结论可以为同类绳牵引并联机器人的设计提供参考. |
| 关 键 词： | 绳牵引并联机器人 多目标优化 构型参数 理想点法 遗传算法 |
The multi-object optimization of planar completely restrained wire-driven parallel manipulator |
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