| 利用吴方法求解3自由度并联机器人位置正解 |
| |
| 引用本文： | 郭盛,方跃法. 利用吴方法求解3自由度并联机器人位置正解[J]. 北京交通大学学报(自然科学版), 2004, 28(1): 84-86,90 |
| |
| 作者姓名： | 郭盛 方跃法 |
| |
| 作者单位： | 北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,100044 |
| |
| 摘 要： | 首次利用吴方法求解一种典型的3自由度并联机器人的位置正解,将利用传统方法所得到的32次方程降为一个16次方程,提高了计算效率.在计算过程中,避免了增根的产生.得出对于这一类问题的普遍数学方法,为利用吴方法计算并联结构的正解提供了范例.
|
| 关 键 词： | 机械学 吴方法 并联机器人 位置正解 |
| 文章编号： | 1000-1506(2004)01-0084-03 |
| 修稿时间： | 2003-07-02 |
Wu's Method for Solving Forward Position Solution of 3-DOF Parallel Manipulator |
| |
| GUO Sheng,FANG Yue-fa. Wu's Method for Solving Forward Position Solution of 3-DOF Parallel Manipulator[J]. JOURNAL OF BEIJING JIAOTONG UNIVERSITY, 2004, 28(1): 84-86,90 |
| |
| Authors: | GUO Sheng FANG Yue-fa |
| |
| Abstract: | Wu's method is used to solve the forward position solution of a typical 3_DOF parallel manipulator. The degree of polynomial is decreased 16 from traditional 32, so that calculation efficiency is improved and extra roots is avoided by the calculation process. A general mathematical steps for solving such kind of problems is get. It also shows an example for using Wu's method in this field. |
| |
| Keywords: | mechanics Wu's method parallel manipulator forward position solution |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
