| 离散机械最优控制的轨迹设计方法仿真研究 |
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| 引用本文： | 张卫忠,孟秀云,单家元.离散机械最优控制的轨迹设计方法仿真研究[J].系统仿真学报,2011(Z1):69-71. |
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| 作者姓名： | 张卫忠 孟秀云 单家元 |
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| 作者单位： | 北京理工大学宇航学院飞行器动力学与控制教育部重点实验室 |
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| 基金项目： | 北京理工大学基础研究项目(3010012211104) |
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| 摘 要： | 基于目前新近提出的离散机械最优控制(Discrete Mechanics and Optimal Control)算法针对水下机器人的路径规划进行了仿真研究,设计的轨迹的轨迹经仿真实验能够按照能量或者最优的路径对设定的障碍进行有效避让。证明此算法能够有较强的实用性。同时文章涉及的理论算法为进一应用到其它类似机械装置,比如无人飞行器,机器人的路径规划与控制提供了一种新的方法思路。
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| 关 键 词： | 离散机械 最优控制 水下机器人 轨迹优化与控制 |
DMOC Based Optimal Trajectory Design for Underwater Glider |
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| ZHANG Wei-zhong,MENG Xiu-yun,SHAN Jia-yuan.DMOC Based Optimal Trajectory Design for Underwater Glider[J].Journal of System Simulation,2011(Z1):69-71. |
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| Authors: | ZHANG Wei-zhong MENG Xiu-yun SHAN Jia-yuan |
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| Institution: | (Key Laboratory of Dynamics and Control of Flight Vehicle,Ministry of Education,Beijing Institute of Technology,Beijing 100081,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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