| 机器人运动学逆的并行算法 |
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| 引用本文： | 刘德满,刘宗富.机器人运动学逆的并行算法[J].东北大学学报(自然科学版),1992(6). |
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| 作者姓名： | 刘德满 刘宗富 |
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| 作者单位： | 东北工学院自动控制系
(刘德满)，东北工学院自动控制系(刘宗富) |
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| 摘 要： | 对普通的运动学求逆方法进行了改进,使求逆运动学不必调用正弦和余弦超越函数;提出了一种查表法代替反正切运算,从而使求每个关节角的时间减少 895 μs,因而使整个求逆过程减少运算时间 5.37 ms。为了进一步减少运算时间,本文采用 4 CPU分二级并行求逆运算,并采用任务分配式方法,最后将求 CinCinnati 机器人运动学逆时间由普通方法的 20.272 ms 降至 4.907 ms。4CPU 二级并行运算还能使求机器人关节角速度和角加速度的运算时间降至单 CPU的 1/3。
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| 关 键 词： | 机器人 运动学 查表法 并行计算 任务分配 |
Inversely Parallel Computation in Kinematics for Robot Manipulators |
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| Liu Deman,Liu Zongfu.Inversely Parallel Computation in Kinematics for Robot Manipulators[J].Journal of Northeastern University(Natural Science),1992(6). |
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| Authors: | Liu Deman Liu Zongfu |
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| Institution: | Liu Deman;Liu Zongfu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot kinematics inverse solution table-lookup parallel calculation task assignment |
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