| 花瓣型胶囊机器人空间转弯磁矩研究 |
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| 引用本文： | 迟明路,张永顺.花瓣型胶囊机器人空间转弯磁矩研究[J].华中科技大学学报(自然科学版),2018(4):80-85. |
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| 作者姓名： | 迟明路 张永顺 |
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| 作者单位： | 大连理工大学机械工程学院;大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室 |
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| 摘 要： | 为降低对肠道的扭曲作用,提出一种扭转力矩效应花瓣型胶囊机器人,实现了机器人与肠道隔离.对弯曲环境约束下的机器人运动学进行分析,建立万向旋转磁矢量空间磁力矩模型.为了实现胶囊机器人转弯时的流体扭转力矩在线检测,提出一种弯曲环境内临界耦合转弯磁矩检测方法,以俯仰力矩为目标函数,通过主要目标法对转差角和水平夹角进行优化.研究结果表明:在一定水平夹角和转差角范围内,机器人俯仰力矩均减小,降低了机器人摆动,提高了转弯稳定性;该机器人显著减小了转弯时对肠道的扭曲作用,提高了非接触驱动性能和肠道内驱动安全性.
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| 关 键 词： | 花瓣型胶囊机器人 扭转力矩效应 空间转差角 转弯磁力矩 稳定性 |
Research on spatial steering magnetic moment for petal-shaped capsule robot |
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