| 利用三关节汇交特点逆解机器人关节变量 |
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| 引用本文： | 赵轲,李元宗,李晨.利用三关节汇交特点逆解机器人关节变量[J].太原理工大学学报,2002,33(6):637-639,646. |
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| 作者姓名： | 赵轲 李元宗 李晨 |
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| 作者单位： | 1. 太原理工大学机械工程学院
2. 太原液压机械厂 |
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| 摘 要： | 在D－H－M的基础上，利用斯坦福机器人的结构特点，提出了一种新的解法，即采用位姿分解的方式，使复杂的运动学方程得到简化。该方法有利于机器人的实时控制，为提高控制精度提供了良好的思路。
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| 关 键 词： | 三关节汇交 关节变量 斯坦福机器人 逆运动学 位姿分解 逆解运动方程 |
| 文章编号： | 1007-9432(2002)06-0637-03 |
A New Solution for Inverse Kinematics of Stanford Robot Based on Three Intersect Joints |
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| Zhao Ke,Li Yuanzong Li Chen.A New Solution for Inverse Kinematics of Stanford Robot Based on Three Intersect Joints[J].Journal of Taiyuan University of Technology,2002,33(6):637-639,646. |
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| Authors: | Zhao Ke Li Yuanzong Li Chen |
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| Abstract: | This paper describes a new solution for inverse kinematics of Stanford robot, which is based on D H M and the feature of structure, analyzing the posture and position, simplifies the inverse kinematics of Stanford robot, and benefits on the on line controlling of the robot. |
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| Keywords: | robot inverse kinematics intersect joints |
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