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| 利用惯性传感器数据实时示教下肢外骨骼步态的研究 | |
| 引用本文： | 田启磊,王钰.利用惯性传感器数据实时示教下肢外骨骼步态的研究[J].青岛大学学报(自然科学版),2023(1):54-59. |
| 作者姓名： | 田启磊 王钰 |
| 作者单位： | 青岛大学机电工程学院 |
| 基金项目： | 山东省科技发展计划项目(批准号：40214010075)资助； |
| 摘 要： | 为实时、灵活和方便地示教下肢外骨骼机器人的步态，提出利用惯性传感器实时示教步态的方法。通过示教者下肢末端的传感器，实时采集脚掌的位姿数据，再根据逆向运动学理论建立下肢各关节角的算法，从而实现每条下肢只需一只传感器即可示教步态的要求。通过安放在小腿和大腿上的其他惯性传感器实测的数据，验证该方法可行性。研究结果表明，该方法时间滞后0.15 s,关节最大误差在2°范围内，能够实现步态的实时示教控制。 |
| 关 键 词： | 下肢外骨骼 步态示教 动捕系统 惯性传感器 |